松下a5伺服驱动器参数调整

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松下A5A6伺服电机驱动器调试步骤。

对于没有使用X5的调试步骤:(驱动器开环模式)。应用中松下A5驱动器处于位置控制模式,需要调整的参数:

各参数设置后需要保存,除Pr0.03外,其他的参数修改需要重新上电才有效。调试步骤:(默认的不用修改)。

1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式:P0.07改为3。

2.根据螺距(设计值)和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率。

螺距不用很精确,使用设计的值即可,一般为5/10/12/16等。假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为(10/0.5)x 1000=20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为(10/1)x 1000=10000;计算结果就是要填入的马达分辨率,计算结果写入Pr0.08。

3.根据马达分辨率,螺距,光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式(光电或长线)下机台运行的最高速度:假设马达分辨率为20000,螺距为10mm:光电接口下,最高500K输入,也就是500 000,则马达最高转速为500 000/20 000=25转每秒。转换成机台速度就是转速x螺距=25 x 10mm=250mm/S;长线模式下,最高4M输入,也就是4 000 000,则马达最高转速为4000 000/20 000=200转每秒。

转换成机台速度就是200 x 10=2000mm/S。根据实际需要选择脉冲输入方式,并写入驱动器Pr0.05中。不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样:光电模式(Pr0.05=0,默认,一般使用该模式即可),长线模式(Pr0.05=1)。

4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后,就可使用DEMO软件调试机台了。

5.机台运动正常后,如果机台响应慢,则可增加机台的设定刚性,也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时,机台会振动,需要减小刚性值。

6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环,然后调整控制器的PID。

7.让机台运行半个小时以上,将Pr0.02的值改为0,关闭自动调整。

B.对于使用X5的调试步骤:(驱动器闭环模式)

(称为光栅尺全闭环模式,此模式下控制器需设为开环,即在DEMO中不选择全闭环)

接线方法:

光电模式(Pr0.05=0,默认,一般使用该模式即可)长线模式(Pr0.05=1)。

需要调整的参数:各参数设置后需要保存,除Pr0.03外,其他的参数修改需要重新上电才有效。

调试步骤:

1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常,注意控制器中不用选择轴的全闭环。

2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值。计算方法:马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离,所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25的值。螺距不用很精确,使用设计的值即可,一般为5/10/12/16等。例如螺距为10mm,光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1)X 1000=10000。将计算出的值设进Pr3.25中,保存并重新上电。

3.设定驱动器全闭环:将Pr0.01设为6,Pr3.27设为0。保存并重新上电。

4.在调试DEMO中以慢速运行机台,由于光栅尺输入方向有可能是错误的,电机会出现飞车报警现象,调试时必须注意安全。如果光栅尺输入方向正确,电机会运行正常。如果光栅尺输入方向错误,驱动器会报警,需要将Pr3.26从0改为1,保存并重新上电。

5.全闭环模式正常后,也需要调整机台刚性Pr0.03的值,再让机台自动运行半小时以上,然后将Pr0.02的值改为0。

6.如果机台自动运行半小时后定位效果不理想,将Pr0.02的值改为0后可以手工修改位置环增益Pr1.00的值。定位慢则增大Pr1.00,过冲则减小Pr1.00。调试好后保存参数。

关于连接器X5引脚排列:定义有凸出一个小段子的为凸面,另一面为凹面。由凹面,上排从左到右为10、8、6、4、2。下排从左到右为9、7、5、3、1。



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